Cosmos 的历史最早始于 2014 年，创始人 Jae Kwon 发布了《Tendermint: Consensus without Mining》，提出了不需要进行 PoW 挖矿的共识机制 Tendermint。随后，Jae Kwon 创立了 Tendermint Inc，旨在开发基于 Tendermint 共识理论的应用。

2016 年，Tendermint Inc 发布了白皮书《Cosmos Whitepaper - A Network of Distributed Legders》，标志着 Cosmos 网络的创立。白皮书将 Cosmos 设想为一个由许多独立的区块链（在白皮书中被称为 Zone）组成的网络，这些区块链共同使用 Tendermint 共识机制，并通过 IBC 链间通信协议相互联通。

2017 年，Cosmos 模仿以太坊基金会成立了非营利组织 InterChain Foundation，以推动 Cosmos 网络及生态的发展。同年 4 月 5 日，Cosmos 进行了原生通证 $ATOM 的公募，以 $0.1 的价格为 Cosmos 网络筹集了 1,680 万美元。

2018 年，Tendermint、Cosmos SDK、IBC 链间通信协议、以及 Lunie 钱包的开发相继完成，为了验证技术稳定性，Cosmos 发布了数个公开测试网。

2019 年 3 月 14 日，Cosmos 网络中第 1 个区块链——Cosmos Hub 主网正式上线。次日，Cosmos 宣布获得由 Paradigm 领投的 900 万美元 A 轮融资。

2021 年 2 月，Cosmos 完成了 Stargate 升级，标志着 IBC 链间通信正式集成于 Cosmos 网络，Cosmos 完成了在初版白皮书中表达的愿景。此后，包括 Terra、Cronos、Osmosis 在内的 50 多个区块链相继完成部署。

2022 年 5 月 9 日，Terra 生态的原生稳定币 $UST 与美元价格脱锚，并由此引起 Terra 生态的崩溃。Terra 区块链于 5 月 13 日停止服务。6 月，衍生品 DEX dYdX 宣布将使用 Cosmos SDK 部署基于 Cosmos 网络的独立区块链 dYdX Chain。

同年 9 月，Cosmos 发布了 ATOM 2.0 白皮书。白皮书中称将在未来的升级中为 Cosmos 引入链间安全以及新的 $ATOM 价值捕获方式等。Cosmos 联合创始人 Ethan Buchman 也撰文回顾了 Cosmos 的发展历史，并将 2022 年 9 月前称为 Cosmos 的“Initiation”阶段，在这一阶段，Cosmos 主要在完成基于 2016 年版白皮书的技术堆栈。而 2022 年 9 月后，Cosmos 将迈入发展的下一个阶段——被称为“Integration”的全新阶段。在这一阶段，Cosmos 想要证明自己有能力在现实世界的政治经济领域中扮演一定的角色。

2023 年 3 月，稳定币发行公司 Circle 宣布将使用 Cosmos SDK 部署基于 Cosmos 网络的独立区块链 Noble，用于向 Cosmos 生态发行原生的 $USDC。