Lịch sử của Cosmos bắt đầu vào năm 2014, khi người sáng lập Jae Kwon phát hành "Tendermint: Consensus without Mining". Đề xuất một cơ chế đồng thuận Tendermint không yêu cầu khai thác PoW. Sau đó, Jae Kwon thành lập Tendermint Inc để phát triển các ứng dụng dựa trên lý thuyết đồng thuận Tendermint.
Năm 2016, Tendermint Inc đã phát hành sách trắng "Cosmos Whitepaper - Mạng lưới các nhà lập pháp phân tán", đánh dấu sự ra đời của Mạng Cosmos. Sách trắng hình dung Cosmos như một mạng lưới gồm nhiều chuỗi khối độc lập (được gọi là các Vùng trong sách trắng) sử dụng chung cơ chế đồng thuận Tendermint và được kết nối với nhau thông qua giao thức liên lạc giữa các chuỗi IBC.
Năm 2017, Cosmos đã bắt chước Ethereum Foundation và thành lập InterChain Foundation, một tổ chức phi lợi nhuận nhằm thúc đẩy sự phát triển của mạng lưới và hệ sinh thái Cosmos. Vào ngày 5 tháng 4 cùng năm, Cosmos đã tổ chức bán công khai token gốc $ATOM, huy động được 16,8 triệu đô la cho mạng Cosmos với mức giá 0,1 đô la.
Năm 2018, quá trình phát triển Tendermint, Cosmos SDK, giao thức liên lạc liên chuỗi IBC và ví Lunie đã hoàn tất. Để xác minh tính ổn định của công nghệ, Cosmos đã phát hành một số mạng thử nghiệm công khai.
Vào ngày 14 tháng 3 năm 2019, mạng chính Cosmos Hub, blockchain đầu tiên trong mạng Cosmos, đã chính thức ra mắt. Ngày hôm sau, Cosmos thông báo họ đã huy động được 9 triệu đô la tài trợ cho Series A do Paradigm dẫn đầu.
Vào tháng 2 năm 2021, Cosmos đã hoàn thành nâng cấp Stargate, đánh dấu sự tích hợp chính thức của giao tiếp liên chuỗi IBC vào mạng Cosmos. Cosmos đã hoàn thành tầm nhìn được thể hiện trong phiên bản đầu tiên của sách trắng. Kể từ đó, hơn 50 blockchain bao gồm Terra, Cronos và Osmosis đã được triển khai.
Vào ngày 9 tháng 5 năm 2022, stablecoin $UST của hệ sinh thái Terra đã tách khỏi giá đô la Mỹ, gây ra sự sụp đổ của hệ sinh thái Terra. Chuỗi khối Terra đã ngừng dịch vụ vào ngày 13 tháng 5. Vào tháng 6, công cụ phái sinh DEX dYdX đã thông báo rằng họ sẽ sử dụng SDK Cosmos để triển khai Chuỗi dYdX, một chuỗi khối độc lập dựa trên mạng Cosmos.
Vào tháng 9 cùng năm, Cosmos phát hành sách trắng ATOM 2.0. Sách trắng nêu rõ rằng bảo mật liên chuỗi và phương pháp thu thập giá trị $ATOM mới sẽ được giới thiệu cho Cosmos trong các bản nâng cấp trong tương lai. Người đồng sáng lập Cosmos, Ethan Buchman cũng đã viết một bài báo đánh giá lại lịch sử phát triển của Cosmos và gọi giai đoạn trước tháng 9 năm 2022 là giai đoạn "Khởi đầu" của Cosmos. Ở giai đoạn này, Cosmos chủ yếu đang hoàn thiện kho công nghệ dựa trên phiên bản 2016 của Cosmos. giấy trắng. Sau tháng 9 năm 2022, Cosmos sẽ bước vào giai đoạn phát triển tiếp theo - một giai đoạn mới gọi là "Tích hợp". Ở giai đoạn này, Cosmos muốn chứng minh rằng nó có khả năng đóng một vai trò nhất định trong các lĩnh vực chính trị và kinh tế của thế giới thực.
Vào tháng 3 năm 2023, công ty phát hành stablecoin Circle đã thông báo rằng họ sẽ sử dụng SDK Cosmos để triển khai Noble, một blockchain độc lập dựa trên mạng Cosmos, để phát hành $USDC gốc cho hệ sinh thái Cosmos.