Cosmos 的歷史最早始於2014 年，創辦人Jae Kwon 發布了《Tendermint: Consensus without Mining》，提出了不需要進行PoW 挖礦的共識機制Tendermint。隨後，Jae Kwon 創立了 Tendermint Inc，旨在開發基於 Tendermint 共識理論的應用。

2016 年，Tendermint Inc 發布了白皮書《Cosmos Whitepaper - A Network of Distributed Legders》，標誌著 Cosmos 網路的創立。白皮書將 Cosmos 設想為一個由許多獨立的區塊鏈（在白皮書中被稱為 Zone）組成的網絡，這些區塊鏈共同使用 Tendermint 共識機制，並透過 IBC 鏈間通訊協議相互聯通。

2017 年，Cosmos 模仿以太坊基金會成立了非營利組織 InterChain Foundation，以推動 Cosmos 網路及生態的發展。同年 4 月 5 日，Cosmos 進行了原生通證 $ATOM 的公募，以 $0.1 的價格為 Cosmos 網路籌集了 1,680 萬美元。

2018 年，Tendermint、Cosmos SDK、IBC 鏈間通訊協定、以及 Lunie 錢包的開發相繼完成，為了驗證技術穩定性，Cosmos 發布了數個公開測試網。

2019 年 3 月 14 日，Cosmos 網路中第 1 個區塊鏈－Cosmos Hub 主網正式上線。隔日，Cosmos 宣布獲得由 Paradigm 領投的 900 萬美元 A 輪融資。

2021 年 2 月，Cosmos 完成了 Stargate 升級，標誌著 IBC 鏈間通訊正式整合於 Cosmos 網絡，Cosmos 完成了在初版白皮書中表達的願景。此後，包括 Terra、Cronos、Osmosis 在內的 50 多個區塊鏈相繼完成部署。

2022 年 5 月 9 日，Terra 生態的原生穩定幣 $UST 與美元價格脫錨，並由此引起 Terra 生態的崩潰。 Terra 區塊鏈於 5 月 13 日停止服務。 6 月，衍生性商品 DEX dYdX 宣布將使用 Cosmos SDK 部署基於 Cosmos 網路的獨立區塊鏈 dYdX Chain。

同年 9 月，Cosmos 發布了 ATOM 2.0 白皮書。白皮書中稱將在未來的升級中為 Cosmos 引入鏈間安全以及新的 $ATOM 價值捕獲方式等。 Cosmos 聯合創始人 Ethan Buchman 也撰文回顧了 Cosmos 的發展歷史，並將 2022 年 9 月前稱為 Cosmos 的「Initiation」階段，在這一階段，Cosmos 主要在完成基於 2016 年版白皮書的技術堆疊。而 2022 年 9 月後，Cosmos 將邁入發展的下一個階段－被稱為「Integration」的全新階段。在這一階段，Cosmos 想要證明自己有能力在現實世界的政治經濟領域中扮演一定的角色。

2023 年 3 月，穩定幣發行公司 Circle 宣布將使用 Cosmos SDK 部署基於 Cosmos 網路的獨立區塊鏈 Noble，用於向 Cosmos 生態發行原生的 $USDC。